[发明专利]一种基于惯性测量单元的融合定位方法在审
| 申请号： | 202111562590.3 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114295126A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 李谦;朱骁恒 | 申请（专利权）人： | 华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 李妙芬 |
| 地址： | 201100 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性测量单元的融合定位方法，该方法包括：将采集到的历史IMU数据及历史轮速脉冲馈入卡尔曼滤波模型获得历史定位信息；基于历史定位信息和采集到的历史定位基准信息，利用卷积神经网络训练卡尔曼滤波模型的第一影响参数，以使得历史定位信息和历史定位基准信息的残差最小；根据第一影响参数，对卡尔曼滤波模型中的第二影响参数进行参数调节；根据车辆的当前IMU数据和当前轮速脉冲，利用卡尔曼滤波模型进行定位预测；本发明利用卷积神经网络训练卡尔曼滤波模型的相关参数，结合车辆的当前IMU数据和当前轮速脉冲进行融合定位，对于GNSS信号或GPS信号较差的区域，可以实现车辆的高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 测量 单元 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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