[发明专利]一种运动载体姿态实时测量方法、装置在审
| 申请号： | 202111569311.6 | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114234970A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 赵祚喜;林旭;曹阳阳;邱志;张壮壮;黄渊;项波瑞;杨厚城;罗舒元;袁凯;米亚龙;夏丹燕;魏洪飞;王乾;陆俊君;廖志辉;赖仕俊 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京京华知联专利代理事务所(普通合伙) 11991 | 代理人： | 李姣姣 |
| 地址： | 510642 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种运动载体姿态角实时测量方法、装置。所述方法包括：获取惯性传感器实时采集的运动载体的角速度和加速度；根据所述角速度和加速度，通过满足下降条件的共轭梯度法对姿态四元数进行寻优估计，获得寻优估计值；分别建立角速度与姿态角的系统模型、加速度与姿态角的观测模型，并根据系统模型和观测模型建立无迹卡尔曼滤波递推方程；将寻优估计值导入无迹卡尔曼滤波递推方程中，计算得到运动载体姿态角。采用本方法能够提高运动载体姿态角计算的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 载体 姿态 实时 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
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