[发明专利]一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置在审
| 申请号： | 202111576741.0 | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114488094A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 施忠继;漆梦梦;乔少华;徐静怡 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 范三霞 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区软件园东路*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车载多线激光雷达与IMU外参数自动标定方法及装置，该方法通过在标定板上挖取圆孔作为激光雷达可识别特征，计算在激光雷达坐标系下标定板四个角点的坐标，结合车载GPS/IMU的绝对位姿信息，实现与标定板上WGS‑84控制点的同名点配对，最后采用高斯牛顿法求解出激光雷达与IMU的外参矩阵。通过该方案可以降低标定场景要求，实现自动化外参标定，能有效提高标定效率，避免人为因素影响，保障标定结果的准确性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 激光雷达 imu 参数 自动 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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