[发明专利]一种基于决策树的协作机器人碰撞检测方法在审
| 申请号： | 202111577040.9 | 申请日： | 2021-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN116330259A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 邹风山;赵彬;梁亮;刘世昌;郭东旭;秦伟洋 | 申请（专利权）人： | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 郑伟健 |
| 地址： | 250000 山东省济南市中国（山东）自*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于协作机器人自动化控制领域，具体说是一种基于决策树的协作机器人碰撞检测方法。包括以下步骤：针对机器人，构建运动学模型；对运动学模型进行奇异点分析，去除机器人处在奇异点时的情况；根据运动学重力补偿理论，得到机器人的理论力矩；使用机器人驱动器数据以及机器人的理论力矩对决策树模型进行训练；将实时机器人驱动器数据和理论力矩输入到训练好的决策树模型中，得到当前时刻机器人是否发生碰撞。本发明基于决策树的机器学习算法以速度、加速度、实时力矩、理论力矩、实时力矩的导数作为判断依据，数据考虑更全面，更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 决策树 协作 机器人 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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