[发明专利]一种基于图像特征和三维点云技术的散料体积测量方法

摘要

本发明公开了一种基于图像特征和三维点云的散料体积测量方法，包括：于铲车上固定设置三维激光雷达和数字相机，获得铲斗及其装载物全貌信息；点云数据的采集和预处理，通过滤波和聚类算法优化采集到的点云数据；融合图像和点云信息，标定激光雷达和数字相机之间的参数，将点云投影到像素平面，融合图像的直线特征和点云信息；获取基准平面；三角化散料表面点云，通过贪心三角化对降采样后的点云划分三角网格；计算体积：计算每一个三角网格对应的斜截三棱柱的体积，然后进行累加得到最终散料体积。本发明方法计算速度快，步骤简单，结果准确；通过采集铲斗的点云和图像信息，实现实时的体积计算，适于建筑工地等工矿复杂环境中的实时监测。