[发明专利]一种无人机三维空间运动控制方法及系统

摘要

本发明实施例涉及无人机技术领域，具体提供了一种无人机三维空间运动控制方法及系统，方法包括：基于第一算法计算得到无人机在三维空间运动时的三维目标合速度，基于第二算法将三维目标合速度分解为水平目标速度和竖直目标速度，根据所述水平目标速度和竖直目标速度分别对应在水平方向、竖直方向做串级PID控制，以得到无人机驱动电机的控制量，并根据无人机驱动电机的控制量控制无人机向运动目标点A运动。本发明实施例能够避免因水平方向、竖直方向距离悬殊过大而导致的距离较短的方向先到达目标点、而距离较长的方向后达到目标点的情形出现，同时避免发生无人机撞击到障碍物的事故发生，以对无人机实现精准的运动控制。