[发明专利]一种康复训练外骨骼方法及系统有效
| 申请号： | 202111592049.7 | 申请日： | 2021-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN114366553B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 姚玉峰;裴硕;王佳佳;孙志龙 | 申请（专利权）人： | 威海经济技术开发区天智创新技术研究院;哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;G16H20/30 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 李阳 |
| 地址： | 264200 山东省威海市经*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 康复训练 骨骼 方法 系统 | ||
【主权项】：
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