[发明专利]一种无人机跟踪移动目标航迹规划方法在审
| 申请号： | 202111593676.2 | 申请日： | 2021-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN114371730A | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 李润夏;刘厦;宗茂;吴俊成;原璟;林伟;张鹏飞 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆;曲佳颖 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机跟踪移动目标航迹规划方法，为了解决无人机跟踪移动目标时没有确定规划目标点，并要使无人机与移动目标始终保持一定距离持续跟踪的技术难题，本发明首先在对峙圆上确定临时目标点，并利用人工势场法规划到临时目标点的航迹，实现无人机对移动目标的持续跟踪。本发明主要包括以下步骤：(1)预测移动目标未来位置；(2)确定对峙距离；(3)确定对峙圆上临时目标点；(4)计算人工势场引力与斥力；(5)确定无人机航迹；本发明利用人工势场法规划无人机到临时目标点的航迹，计算量小，计算速度快，可以生成平滑的航迹，并由于临时目标点不断更新变化，解决了人工势场法航迹规划算法容易陷入局部最优解的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 跟踪 移动 目标 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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