[发明专利]一种管路控制点误差计算方法及系统在审
| 申请号： | 202111597768.8 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN114281022A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 庄金雷;王飞阳;陈盟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404;B21C51/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种管路控制点误差计算方法，包括如下步骤：S1、读取管路的端点及节点在测量坐标系M下的坐标，初始化卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S2、基于管路所有控制点在设计坐标系C及测量坐标系M下的坐标，计算出测量坐标系M相对于设计坐标系C的位姿变换系矩阵T_M_C及配准误差；S3、在测量坐标系M中查找与设计坐标系C中卡箍点Qs_C最为匹配的卡箍点Ps_M，更新卡箍点在测量坐标系M下的坐标Ps_M；S4、检测当前配准误差与上次匹配误差的差值是否大于误差变化阈值，若检测结果为是，则执行步骤S2，若检测结果为否，则计算所有控制点的测量误差。现有的管路测量设备即可实现管路所有控制点的计算和误差评估。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管路 控制 误差 计算方法 系统 | ||
【主权项】：
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