[发明专利]一种栈板三维视觉定位方法及系统在审
| 申请号： | 202111599633.5 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN114283193A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 王飞阳;庄金雷;高靖 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/30;G06T1/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种栈板三维视觉定位方法，包括如下步骤：S1、创建栈板侧面的配准点云；S2、采集栈板的三维点云，提取栈板侧面点云，将提取的栈板侧面点云与栈板侧面的配准点云进行配准，获取栈板当前在相机坐标系下的位姿；S3、将栈板当前在相机坐标系下的位姿转换至激光雷达坐标系下，即获取栈板当前在机器人坐标系下的位姿，实现栈板的定位。本发明使用3D相机采集栈板点云数据，从栈板点云数据中提取栈板侧面点云数据，定位栈板位置和姿态，能够有效降低噪声及干扰物对栈板定位精度的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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