[发明专利]一种绳系无人机自主对接系统的协调控制方法有效
| 申请号： | 202111600747.7 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN114415719B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;赵卫建;张帆;张夷斋;常海涛 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种绳系无人机自主对接系统的协调控制方法，构建自主对接系统，包括末端自主对接机构和平台系绳收放机构。对末端自主对接系统施加相应的控制，分别设计了末端四旋翼无人机再高度、水平、滚转角和偏航角的控制律。能够实现大型空中平台与地面物资自主对接的系统，最终实现对接机构和目标物体之间的对接或分离。该对接系统可广泛应用于航母舰群之间或是复杂地形的无障碍运输，利用没有地形限制的大型空中平台，能完成灵活的垂直补给、特种作战，战场救援等多种任务。利用设计的控制律，保证对接过程的稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 自主 对接 系统 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
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