[发明专利]基于单目视觉的可变杆长倒立摆目标捕捉控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111601127.5 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN114280925B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 甄圣超;王君;刘晓黎 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G06T7/70;G06T7/62 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 吴娜 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于单目视觉的可变杆长倒立摆目标捕捉控制方法，包括：当目标物体出现在单目深度视觉广角摄像头上方的工作区域时，单目深度视觉广角摄像头立即捕捉到目标物体的方位，并将采集到的图像信号实时传输至倒立摆的主控制器内；主控制器实时计算出目标物体的坐标位置、速度和加速度；主控制器对倒立摆进行控制，对倒立摆进行目标跟随控制；当倒立摆对目标物体进行捕获时，根据目标物体的相关参数控制倒立摆的四个参数。本发明将人工智能融入传统倒立摆应用，能够根据单目深度视觉广角摄像头所采集到的图像信息，精准捕捉到所投掷的目标物体；本发明中所涉及到的改进LQR算法和目标跟随控制算法能够准确使倒立摆平台接住物体。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 可变 倒立 目标 捕捉 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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