[发明专利]一种传感器外部参数标定方法、设备及介质在审
| 申请号： | 202111602608.8 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN114413887A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 刘晓慧;杨东清;孙静;李以磊 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 董延丽 |
| 地址： | 250000 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种传感器外部参数标定方法及设备，本申请涉及传感器外参标定技术领域。该方法通过获取若干点云数据以及惯性传感单元采集的惯性数据。基于点云数据相应的参考帧，生成点云数据的参考时间坐标系。参考时间坐标系为将参考帧，相应的激光雷达的位置作为坐标系原点建立的。根据参考时间坐标系内的点云数据，确定预设时间间隔的各点云数据之间的位置姿态变换信息。根据惯性数据，确定惯性传感单元在预设时间间隔的惯性姿态变换信息。基于位置姿态变换信息、惯性姿态变换信息，确定卡尔曼滤波量测方程，以基于卡尔曼滤波算法，确定激光雷达与惯性传感单元之间的外部参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 外部 参数 标定 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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