[发明专利]一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法在审
| 申请号： | 202111606527.5 | 申请日： | 2021-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN114282685A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 张军;李欣怡;宋爱国;陈柳辰;胡水 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06N20/00 | 分类号： | G06N20/00;G09B9/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，包括真实装配操作装置、虚拟装配操作装置、操作零件集，以及虚实结合装配操作数据集构建方法；所述的真实装配操作装置包括依次连接的六自由度机械臂、手柄、六维力传感器和机械手爪；所述的虚拟装配操作装置包括七自由度力反馈手控器、虚拟机械臂、虚拟六维力传感器和虚拟机械手爪；所述的虚实结合装配操作数据集构建方法包括真实操作与虚拟操作的空间位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿态、力和力矩数据集生成方法。本发明基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，可以为机器人模仿学习人手的精密感知、灵活决策和准确控制，快速采集高质量、大样本的学习数据集。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚实 结合 装配 操作 数据 构建 系统 方法 | ||
【主权项】：
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