[发明专利]一种基于视觉的清扫区域检测方法在审
| 申请号： | 202111608983.3 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114283167A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 茅洪菊;秦宇;施宝昌 | 申请（专利权）人： | 上海智楹机器人科技有限公司;中国天楹股份有限公司;江苏天楹环保能源成套设备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/12;G06T7/11;G06T7/136;G06V10/44;G06V10/25 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 陈亮亮 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的清扫区域检测方法，通过视觉里程计算法对视频进行处理并构建局部地图，基于感兴趣区域对局部点云数据进行分类，使用基于随机采样一致算法RANSAC的平面拟合算法对地面点云进行平面拟合，对边缘检测点云数据进行结构化处理并进行半径滤波与质心计算；对传统邻点斜率法进行改进，进行道路边界点的提取并对道路边缘进行曲线拟合，运用动态网格策略对不同区域进行自适应角点提取，实现对道路边缘的持续检测。本发明平衡了计算速度和计算精度的矛盾，实现了道路边缘的精确分割，从而实现环卫车辆清扫区域的准确提取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 清扫 区域 检测 方法 | ||
【主权项】：
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