[发明专利]一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法有效
| 申请号： | 202111613690.4 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114655398B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 姜志斌;王福利;祁胜;刘铁军;闫兴亚 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/18 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带自主旋转滑翔翼的水下机器人双模式运动控制方法，包括：水下机器人布放入水后执行使命任务，根据目标区域的海流状况自主切换高机动航行运动模式或低功耗滑翔运动模式，在水下执行观测任务；所述高机动航行运动模式为，水下机器人收回旋转滑翔翼，改变为零净浮力和零纵倾角，由推进器、水平和垂直舵机提供动力，快速巡航；所述低功耗滑翔运动模式为，水下机器人展开旋转滑翔翼，按照目标净浮力和纵倾角，关闭推进器，由浮力调节单元和垂直舵机提供动力，低速滑翔。本发明通过改变水下机器人自主旋转滑翔翼的方法，使原只能高机动航行运动的自主水下机器人增加了低功耗滑翔运动模式，能够节省其运动能耗和增大续航力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 旋转 滑翔 水下 机器人 双模 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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