[发明专利]轮腿机构、腿部机构、轮腿机构控制方法及机器人在审
| 申请号： | 202111615631.0 | 申请日： | 2021-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN114212162A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 范聪;韩子勇;刘辉;秦也辰;刘春桃 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;F16F15/06 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 吴绍群 |
| 地址： | 250000 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机构 腿部 控制 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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