[发明专利]基于语义的回环检测方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111621725.9 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114332221A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王颖;张煜东;范圣印;郑林飞;金凌鸽 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T5/40;G06V10/74;G06V10/762;G06V10/774;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 韩德凯 |
| 地址： | 100015 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供了一种基于语义的回环检测方法，包括：基于获取的多帧激光点云数据获取相邻激光帧之间的位姿变换信息；基于相邻激光帧之间的位姿变换信息构建位姿图，对位姿图进行优化，基于优化后的位姿图构建全局地图；以及，基于语义信息从获取的多帧激光点云数据中获取与当前帧最相似的预设数量的候选帧，计算当前帧与各个候选帧之间的相似度，判断是否出现回环。本公开还提供了一种基于语义的回环检测装置、电子设备以及可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 语义 回环 检测 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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