[发明专利]一种多关节机械臂拆装蒸汽发生器堵板螺栓定位系统和方法在审
| 申请号： | 202111622838.0 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114211494A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 刘涛;胡鑫;胡娜;杨斌;肖可;王俊兰 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J19/04 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 李东斌 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种多关节机械臂拆装蒸汽发生器堵板螺栓定位系统，包括单目相机、合作靶标、工控机、旋拧工具和多关节机械臂；所述蒸汽发生器堵板表面设有合作靶标，所述单目相机安装在多关节机械臂执行末端，采集蒸汽发生器堵板表面合作靶标图像并发送工控机；所述工控机接收并处理单目相机采集的蒸汽发生器堵板表面合作靶标图像，向多关节机械臂输出控制指令；所述多关节机械臂与旋拧工具连接，所述多关节机械臂执行控制指令，运载旋拧工具到位后旋拧蒸汽发生器堵板螺栓到位。本发明的多关节机械臂拆装蒸汽发生器堵板螺栓定位系统，实现堵板螺栓拆装机械臂末端高效和可靠运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机械 拆装 蒸汽 发生器 螺栓 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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