[发明专利]一种基于改进A*算法的智能车全局路径规划方法有效
| 申请号： | 202111624901.4 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114281084B | 公开（公告）日： | 2023-02-21 |
| 发明（设计）人： | 张瑞亮;张辉;范政武 | 申请（专利权）人： | 太原市威格传世汽车科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理有限公司 11562 | 代理人： | 程小芳 |
| 地址： | 030012 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于改进A*算法的智能车全局路径规划方法，包括：载入预定义的栅格地图，提取所述栅格地图中的关键点，所述关键点包括道路转向节点、道路死角节点；通过目标车辆当前所处位置和所述栅格地图，确定目标点位置，在所述目标点导向机制下结合改进的A*算法进行路径拓展，生成初始路径；对生成的所述初始路径中的转向节点处进行路径平滑操作，输出最终路径信息。本发明方法相比传统算法具有更高的搜索效率，所规划路径的物理性能也优于传统路径，更能够适应于封闭园区环境下智能车的行驶需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 智能 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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