[发明专利]多关节布料臂架末端轨迹控制方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202111634731.8 | 申请日： | 2021-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN114193452A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 杨兆万;郑伟胜;周艳红 | 申请（专利权）人： | 佛山智异科技开发有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 广东穗科知识产权代理事务所(普通合伙) 44834 | 代理人： | 黄启文 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南海区狮*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多关节布料臂架末端轨迹控制方法，包括：S1.由各个安装在所述布料臂架上的倾角传感器采集各个关节的角度值；S2.基于运动学模型，利用所述采集的各个关节的角度值计算所述布料臂架末端的实际位置；S3.计算所述布料臂架末端的实际位置与期望轨迹位置的偏差；S4.将所述计算的偏差转换成期望末端速度；S5.遍历所述布料臂架中两个关节的组合进行逆运动学求解，并对所有组合的解进行择优后，得到通过所述两个关节达到所述期望末端速度的速度方案；S6.利用所述得到的速度方案驱动所述两个关节；S7.执行S1。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 布料 末端 轨迹 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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