[发明专利]无人机实现跟踪目标的控制方法和控制装置有效
| 申请号： | 202111642601.9 | 申请日： | 2021-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN114371720B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 郑发松;叶昭龙;金家文;余正东;张青;叶小祥;王启坤 | 申请（专利权）人： | 国家电投集团贵州金元威宁能源股份有限公司;重庆中电自能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市铭粤知识产权代理有限公司 44304 | 代理人： | 孙伟峰;刘燚圣 |
| 地址： | 553100 贵州省毕节*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了无人机实现跟踪目标的控制方法和控制装置。所述控制方法包括：在旋翼无人机飞行过程中实时调整航向角，以使旋翼无人机对准追踪目标；根据当前时刻的飞行参数计算得到下一时刻的期望位置；确定在当前时刻旋翼无人机是否触发避障条件；若触发避障条件，则根据预定避障策略计算旋翼无人机的第一期望速度；根据第一期望速度调整旋翼无人机的速度控制器的参数，以使旋翼无人机到达期望位置。若未触发避障条件，则根据期望位置计算旋翼无人机的第二期望速度；根据第二期望速度调整旋翼无人机的速度控制器的参数，以使旋翼无人机到达期望位置。该控制方法既可以保证旋翼无人机稳定地跟踪目标，又可以及时躲避障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 实现 跟踪 目标 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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