[发明专利]一种分布式的车道级引导线构建方法及装置

摘要

本发明涉及一种分布式的车道级引导线构建方法及装置，以路口和其驶入驶出道路作为一个独立的单元，在每个单元内，以路口范围收集穿过该路口的所有轨迹，遍历每条轨迹所在的驶入道路和驶出道路，以车道级的驶入车道和驶出车道作为分组标签，统计每组驶入驶出车道内的采集轨迹；最后根据设定的筛选策略，从众多轨迹中筛选出一条具备普适性的驾驶习惯的轨迹作为该车道连通的引导线；以此类推，构建每个路口单元内的车道级连通，以完成高精度地图的车道级引导线构建。以路口和与之相连的驶入驶出道路为单元进行划分，单个任务基本是均衡的，并且可以快速将一块很大的地图自动化拆分为很多个相互均衡的任务，车道级引导线制作效率大大提升。