[发明专利]机器人对接充电桩的运动控制方法在审
| 申请号： | 202111655405.5 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114355933A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 华逢彬;高明;王建华;马辰 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 刘德 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出一种机器人对接充电桩运动控制的方法，对检测到的充电桩位置施行运动路径规划。接收充电桩位置开始运动之后，在对接过程中继续进行充电桩位置的检测。控制检测的充电桩位置点和上次检测的位置点位在预设的范围内，在阈值范围内增加可信任度。若差值大于阈值范围，则信任度的值减小，并对新坐标按照检测的位置进行融合，生成新的充电桩坐标位置。当信任度大于阈值范围之后，将充电桩坐标位置传入到模糊控制器当中，机器人开始按照检测的位置进行对接。在对接充电桩的过程中，根据机器人当前对接过程中的状态，实时监测到达充电桩的距离和偏角，并对运动控制进行校正，直到对接操作完成。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 对接 充电 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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