[发明专利]一种基于多关节机械臂的安全控制系统和方法在审
| 申请号： | 202111655603.1 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114347021A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 胡鑫;杨斌;肖可;胡娜;刘涛;王俊兰 | 申请（专利权）人： | 中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/06 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 李东斌 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种基于多关节机械臂的安全控制系统，包括带电工况的保护系统、失电工况的保护系统及任何工况下的保护系统；所述带电工况的保护系统在带电工况下对多关节机械臂相应关节进行接近开关限位保护、电机过载保护、电机力矩过大保护、异常状态急停保护、软件限位保护以及安全电子围栏保护；所述失电工况的保护系统在失电工况下对多关节机械臂相应关节进行失电保持保护；所述任何工况下的保护系统在任何工况下对多关节机械臂相应关节进行机械限位保护。本发明的基于多关节机械臂的安全控制系统，保证多关节机械臂本体在蒸汽发生器内安全高效运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关节 机械 安全 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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