[发明专利]基于方向包围盒的锚杆支护机器人碰撞检测方法及系统有效
| 申请号： | 202111658153.1 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114211498B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 郭治富;邓镓敏;高志强;阎志伟;金江;刘伟立;赵永红 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 030032 山西*** | 国省代码： | 山西;14 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于方向包围盒的锚杆支护机器人碰撞检测方法及系统，该方法包括：分别建立锚杆支护机器人的左右钻架的虚拟方向包围盒，并确定左右钻架的虚拟方向包围盒的位姿信息和尺寸信息；根据左右钻架的虚拟方向包围盒的位姿信息和尺寸信息以及分离轴检测公式，判断左钻架和右钻架是否发生碰撞；若是，则重新规划所述锚杆支护机器人的运动路径；若否，则继续工作。通过检测虚拟方向包围盒相交来代替对真实物体碰撞检测，降低碰撞检测的计算成本，能够保证锚杆支护机器人自动作业时监测钻架是否与机器人自身发生碰撞，满足锚杆支护机器人安全高效作业的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 方向 包围 支护 机器人 碰撞 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，未经中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111658153.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
