[发明专利]一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法在审
| 申请号： | 202111660919.X | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114489052A | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 陈建科;余善恩;童啸龙;孙莹伊 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 王金林 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向采样策略获取随机采样点；利用目标偏置与障碍物切向偏置策略进行树结点的扩展；在障碍物附近利用二分法创建扩展点的新的父结点，在判定没有发生碰撞下，根据新扩展点更新随机树；针对扩展结点附近一定半径下的超体球内除扩展结点外的其他结点，利用三角不等式约束进行剪枝与重连；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函数生成随机采样点的步骤并继续执行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 rrt 算法 策略 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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