[发明专利]一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法在审
| 申请号： | 202111662808.2 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114229451A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 邓华伟;吴俊强;刘付钦;张奕晨;张时宇;肖勇 | 申请（专利权）人： | 宁波智能成型技术创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B65G47/04 |
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| 地址： | 315000 浙江省宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法，包括：多自由度机械臂抓取目标物并缓慢抬起，直至夹持装置上的力和力矩传感器测得的垂直方向的力不变为止，判断测得的垂直方向的力是否小于设定的阈值，若小于设定的阈值，则此时抓取预判成功，否则通过调整多自由度机械臂的抓取位姿，直至垂直方向的力小于设定的阈值；采用DTW算法通过不断调整多自由度机械臂抓取货物的位姿直至将目标物放入指定的托盘中，记录抓取过程的多轴力和力矩曲线。本发明能够显著提高物流自动化领域机器人抓取智能调控效率，且提高抓取成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多轴力 力矩 智能 抓取 掉落 检测 调控 方法 | ||
【主权项】：
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