[发明专利]一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202111669299.6 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114359377A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;刘厚德;黄俊楠;夏崇坤;王学谦 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/66;G06K9/62;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 孟学英 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质，方法包括：从目标物体的三维模型中选取预设关键点并得到所述预设关键点在所述三维模型中基于三维模型原点坐标系下的坐标；通过网络预测所述目标物体的所述预设关键点在实际场景中基于相机坐标系下的坐标；将所述预设关键点在所述三维模型原点坐标系下的坐标和在所述相机坐标系下的坐标进行拟合计算得到所述目标物体当前的位姿。使得网络具备了优秀的实时性，实现了同等速度下的最高位姿估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 估计 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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