[发明专利]机器人零空间拖动示教方法及示教装置有效
| 申请号： | 202111671435.5 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114083519B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 吴峰;王倩;宋顺广;陈兆芃 | 申请（专利权）人： | 北京敏锐达致机器人科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 李晓辉 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开提供一种机器人零空间拖动示教方法，其包括：根据所述机器人的末端执行器的位姿获得机器人关于末端执行器的位姿的零空间；获取各连杆当前位置和当前速度，并根据连杆当前位置获取机器人当前的雅克比矩阵，并根据机器人当前的雅克比矩阵获得零空间运动方向；根据机器人所受外力以及所述零空间运动方向获得零空间运动规律；以及根据所述零空间运动规律控制机器人。本公开还提供一种机器人零空间拖动示教装置、电子设备及可读存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 空间 拖动 方法 装置 | ||
【主权项】：
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