[发明专利]一种基于谱图方法的多机器人互定位可观性判别方法及系统有效
| 申请号： | 202111671574.8 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114353800B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 郝宁;贺风华;田春耕;姚昊迪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司 23217 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于谱图方法的多机器人互定位可观性判别方法及系统，涉及多机器人互定位技术领域，用以解决任意相对位置测量构型和运动约束条件下多机器人互定位系统的可观性判别问题。本发明的技术要点包括：首先为多机器人互定位系统定义了拓展相对位置测量图，包括相对位置测量配置和运动约束条件，进而给出了快速判别系统可观或不可观的充分条件；然后构造了基于拓展相对位置测量图的可观性判别矩阵，并基于该判别矩阵给出可观性判别的充要条件。本发明简化了判别基于相对位置测量的多机器人互定位可观性的逻辑与计算量。本发明可应用于判别相对位置测量的多机器人互定位可观性和多机器人互定位系统相对位置量测拓扑结构设计中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 方法 机器人 定位 可观 判别 系统 | ||
【主权项】：
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