[发明专利]基于激光雷达的道路边界检测方法和装置在审
| 申请号： | 202111676309.9 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114359866A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 庞伟凇;王宇;周琳;林崇浩 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/22;G06V10/30;G06V10/44;G06V10/762;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司 11134 | 代理人： | 谢湘宁 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的道路边界检测方法和装置。其中，该方法包括：扫描结构化道路的道路图像，获取结构化道路的激光雷达点云数据；对激光雷达点云数据进行栅格化处理，生成多个栅格，并获取每个栅格内点云的栅格特征信息；基于每个栅格内点云的栅格特征信息，对多个栅格进行至少一次筛选处理，得到多个目标候选栅格；对多个目标候选栅格进行区域标记，得到结构化道路的至少一个路沿候选区域；基于每个路沿候选区域中的区域候选点，生成结构化道路的道路边界。本发明解决了当前道路检测算法无法适用于固态激光雷达场景的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 道路 边界 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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