[实用新型]一种管道机器人的行走机构

摘要

一种管道机器人的行走机构，该行走机的构履带一端与主动轮连接，另一端与从动轮连接，主动轮与轮毂电机相连，主动轮通过轮齿与从动轮接触，轮毂电机内置于主动轮，传动装置和制动装置整合在轮毂中，轮毂电机通过螺栓安装在支撑机构上，从动轮通过传动轴安装在支撑机构上，支撑机构通过平头柳钉安装在支架上，支架通过柳钉安装在支座上，液压杆一端与支撑机构连接，另一端通过金属舵盘与舵机连接，辅助从动轮安装在支撑机构中间。采用本实用新型履带轮式结构使爬坡能力较强，动力足够，使得该类机器人具有非常好的附着性，对于泥泞或有较厚油污的管道也能够进行可靠地行进。