[实用新型]两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置有效
| 申请号： | 202120157404.7 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN214560914U | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 欧阳光耀;张雷;武传宇;陈建能 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12;B25J11/00;B25J15/08;B25J19/00;A01D46/30 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种名优茶采摘的采茶装置。技术方案是：两自由度复合驱动仿人手智能采茶装置，其特征在于：该装置包括机壳以及分别设置在机壳内用于采摘茶叶的夹爪机构、用于升降夹爪机构的曲柄摇杆‑凸轮驱动机构、用于摆动夹爪机构的抛洒机构、用于收集茶叶的收集盒、控制器；所述夹爪机构包括第一安装座、固定在第一安装座上的气缸、通过夹爪连接块可转动地铰接在气缸活塞杆上的两条爪臂、分别可转动地铰接在第一安装座与各爪臂之间的爪臂连杆、设置在爪臂上的传感器。该装置通过两个可调控的直线电机和旋转电机复合驱动输出，基于机器人运动学分析，实现运动轨迹合成，实现仿人手智能茶叶嫩芽采摘作业，并具有采摘速度快、采摘质量好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 复合 驱动 人手 智能 采茶 装置 | ||
【主权项】：
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