[实用新型]一种电磁轮式爬壁执行机构

摘要

本申请提供一种电磁轮式爬壁执行机构，包括轮毂、集成组件和轮轴、所述轮毂设置在集成组件的外侧，所述集成组件的内侧设置有轮轴，所述轮轴的外圈设置有轮轴廓体，所述轮轴廓体上设置有电刷，该轮式结构由轮毂与轮胎组成，轮毂中辐条之间的位置固定有线圈绕组，这些绕组会随着轮轴旋转，在轮式结构旋转的过程中，与电刷处于同一侧的线圈绕组会带有磁性，与电刷处于异侧的绕组则不带有磁性，从而在爬壁机器人移动过程中，使其吸附于船体上。利用轮式结构代替履带的结构，采用集成组件代替传统的分离结构，利用线圈绕组和电刷代替永磁吸附的结构，集成了吸附和移动这两种功能，既减轻了重量，降低了装配和拆卸的人难度，可以使机器人灵活性增加。