[实用新型]一种大负载两自由度电动云台

摘要

一种大负载两自由度电动云台，包括底座、水平转台和俯仰板，水平转台通过第一谐波减速器与底座连接，俯仰板通过第二谐波减速器与水平转台连接，第一谐波减速器的输出轴线竖直设置，第二谐波减速器的输出轴线水平设置。通过编码器实时测量水平转台与底座间的相对角位移和俯仰板与水平转台间的相对角位移并反馈给控制器进行精确伺服控制，从而实现俯仰板相对底座的水平与俯仰角的精确调整。该云台通过大减速比精密谐波减速器、高精度编码器和电机实现了大负载监控装备和消防机器人水枪姿态的调整，利用电气旋转接头和中空轴谐波减速器实现了内部走线，解决了常规电动云台线缆外露和缠绕的问题。