[实用新型]一种基于三自由度串并混联机构的绳驱动腕部模块有效
| 申请号： | 202120679105.X | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN214724204U | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 管贻生;梁智豪;宋耀威;王斌 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/00 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 熊冰 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种基于三自由度串并混联机构的绳驱动腕部模块，该腕部模块由三自由度串并联模块和驱控集成模块组成，三自由度串并联模块包括球面纯滚动并联机构和张力放大机构，球面纯滚动并联机构实现腕部二自由度球面运动，并联机构的下平台设计为一转动自由度，从而形成串并混联机构，而张力放大机构确保机构轻量化的同时不丢失刚度；驱控集成模块用于集成电机、驱动器以及控制器，形成独立的机电系统；本实用新型结合绳驱动和模块化的优势进行设计，具有质量轻、可重构以及柔顺性好等优点，提出的串并混联机构自由度配置与真人手腕一致，能够实现高逼真仿人腕部运动，为仿人服务机器人腕部设计提供新的设计思路。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自由度 联机 驱动 腕部 模块 | ||
【主权项】：
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