[发明专利]一种点云匹配方法及装置、导航方法及设备、定位方法、激光雷达有效
| 申请号： | 202180000478.2 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN113168717B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 赵小文 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T3/40;G06T7/11;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/762;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种点云匹配方法及装置、导航方法及设备、定位方法、激光雷达，该点云匹配方法包括：获取激光雷达采集到的两帧点云数据，所述两帧点云数据包括前后的第一帧点云和第二帧点云；对所述第一帧点云进行聚类，得到所述第一帧点云中各物体的点云簇；对所述第二帧点云进行聚类，得到所述第二帧点云中各物体的点云簇；将所述第二帧点云中各物体的点云簇与所述第一帧点云中各物体的点云簇进行关联；将所述第二帧点云与所述第一帧点云进行点云匹配，得到所述第二帧点云与所述第一帧点云之间的位姿变换参数。本申请具有更快的点云匹配速度和更高的点云匹配精度，提高同步定位与建图SLAM的速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 匹配 方法 装置 导航 设备 定位 激光雷达 | ||
【主权项】：
暂无信息
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