[发明专利]用于估计相对于机器人的重力方向的方法、机器人系统以及非瞬态计算机可读介质有效
| 申请号： | 202180001230.8 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113423542B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 钟书耘;贺星驰;赵毓文 | 申请（专利权）人： | 上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/06 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 易皎鹤 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了用于估计相对于机器人的重力方向的方法、机器人系统以及非瞬态计算机可读介质。方法包括：旋转第一关节，并在旋转期间记录第一关节的第一扭矩信息(S201)；旋转第二关节，并在旋转期间记录第二关节的第二扭矩信息(S202)；以及基于第一扭矩信息和第二扭矩信息来估计相对于机器人的重力方向(S203)。方法提供了一种确定相对于机器人的重力方向的高效方式。还提供了机器人系统以及非瞬态计算机可读介质。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 估计 相对于 机器人 重力 方向 方法 系统 以及 瞬态 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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