[发明专利]机器人装置在审
| 申请号： | 202180016574.6 | 申请日： | 2021-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN115175791A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | E.法尼奥利 | 申请（专利权）人： | 戴森技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 张邦帅 |
| 地址： | 英国威*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本文描述的某些示例提供了一种控制机器人装置的方法，该机器人装置包括主体、通过一个或多个关节联接到主体的末端执行器、以及驱动一个或多个关节以控制机器人装置的状态的推进系统。示例方法包括对机器人装置应用阻抗控制；确定末端执行器的参考轨迹；检测机器人装置上的导致偏离参考轨迹的施加的外力和/或扭矩；计算要施加到一个或多个关节中的一个或多个关节的调整，以补偿检测到的施加的外力和/或扭矩；以及使用所计算的调整来控制一个或多个关节，以致动末端执行器并恢复末端执行器的参考轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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