[发明专利]基于动态图像的定位的系统

摘要

本文公开了用于执行医疗程序的装置、系统、方法和计算机程序产品。在一些实施例中，用于执行医疗程序的系统包括被配置为插入解剖区域内的医疗器械，该医疗器械包括图像捕获装置。该系统可以被配置为从图像捕获装置获得解剖区域内的解剖界标的图像数据。该系统可以基于图像数据来识别解剖界标与解剖区域的模型中的对应模型界标之间的关联。该系统可以基于识别的关联来确定医疗器械的定位状态，该定位状态包括估计的位置和与估计位置相关联的不确定性参数。该系统可以当医疗器械在解剖区域内导航时动态地更新定位状态。