[发明专利]基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法有效
| 申请号： | 202210004853.7 | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN114442661B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 左源;姚雯;桂健钧;邓宝松;沈嘉男 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京奥文知识产权代理事务所(普通合伙) 11534 | 代理人： | 张文 |
| 地址： | 100071*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分布式共识机制的无人机集群领航者选择方法，包括：S1，领航者向跟随者发送心跳信号；S2，当未接收到心跳信号时，跟随者计算资质值，发送投票请求；S3，比较自身资质值和接收到的资质值，若自身资质值不小于其他资质值，则对自身投票，若其他资质值大于自身资质值，则对资质值最高的跟随者投票；S4，统计获得的投票，若获得大于一半的投票，则发送领航者确认状态信息，若未获得大于一半的投票，且未接收到信息，则计算投票请求再次发送时间；S5，在发送时间之前若接收到投票请求，则对相应的跟随者投票，若未接收投票请求，则发送投票请求，对自身投票，进行S4。本发明能够完成领航者的共识选举，保证集群的稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 共识 机制 无人机 集群 领航 选择 方法 | ||
【主权项】：
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