[发明专利]基于人工势场的固定翼无人机编队航迹规划方法与装置在审
| 申请号： | 202210006529.9 | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN114326816A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 朱峰;姚益平;方宇轩;唐文杰;陈凯;曲庆军;肖雨豪 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 李杨 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于人工势场的固定翼无人机编队航迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：针对固定翼飞行器的运动特点，建立了单架固定翼无人机的运动学模型，接着基于人工势场方法，将势场函数改为来自目标的吸引信号和来自障碍物的排斥信号，提出了单架无人机在已知目标和障碍物条件下的单机路径规划算法。在此基础上，基于“长机—僚机”结构，首先根据队形要求和长机位置设置了僚机目标点，并将各无人机赋予障碍物的属性，实现了编队集结航迹规划。本发明在实现了单架无人机的路径规划的基础上，考虑了动态障碍物的处理措施，设置了编队成员之间的协同规则，最终实现了固定翼无人机的编队集结。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 固定 无人机 编队 航迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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