[发明专利]一种跨层融合改进的YOLOv4道路目标识别算法

摘要

本发明提出了一种跨层融合改进的YOLOv4道路目标识别算法，所用数据集是KITTI道路目标数据集，为了使模型能够更加轻量化的同时还能保持检测精度，本发明方法以YOLOv4为基础网络，借鉴DenseNet的思想，设计了Dense‑SPP跨层空间池化模块和Dense‑特征融合模块，并且对原始模型进行参数剪枝以及削减，设计了轻量化的Dense‑YOLOv4‑Small网络模型，将骨架网络CSPDarknet‑53中CSP模块进行削减，将原本CSP模块中ResUnit的数量统一设置为1个，对网络进行剪枝消除网络的冗余计算，将KITTI道路目标数据集中的“Misc”和“Dontcare”剔除得到KITTI‑7classes道路目标数据集，在该数据集上对YOLOv4、Dense‑YOLOv4、Dense‑YOLOv4‑Small三个模型进行训练，并对比三种模型的检测速度和检测性能；检测结果表明Dense‑YOLOv4‑Small的检测速度大幅度提升，检测精度几乎不变。