[发明专利]一种针对复杂路况的自动驾驶汽车的行驶速度优化方法在审
| 申请号： | 202210007590.5 | 申请日： | 2022-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN114407920A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 王德军;张凯然;顾添骠 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/105 |
| 代理公司： | 吉林省中玖专利代理有限公司 22219 | 代理人： | 李泉宏 |
| 地址： | 130012 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种针对复杂路况的车辆行驶速度优化方法。包含以下步骤：结合车辆自身参数信息，根据车辆三自由度模型和魔术轮胎公式，得到车辆的运动学关系和速度‑曲率半径约束关系；当车辆转弯时，驶入弯道和驶出弯道对应不同的最大可执行前轮侧向力约束；入弯时纯侧偏工况下的轮胎力的线性区边界是此时的最大可执行前轮侧向力；出弯时通过引入轮胎摩擦圆计算得到轮胎在纵、侧向力联合作用下的最大可执行前轮侧向力；获得了不同的路面附着系数与最大可执行前轮侧向力的关系。代入在不同的路况下的最大可执行前轮侧向力，可以计算得到在相应路况下的最大极限稳定速度，以小于或等于该值的速度行驶可以保证车辆的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 复杂 路况 自动 驾驶 汽车 行驶 速度 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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