[发明专利]一种利用平面形状和拓扑图投票的点云配准方法在审
| 申请号： | 202210012942.6 | 申请日： | 2022-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN114463396A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 谢洪;闫利;韦朋成;陈长军;李瑶;戴集成 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T19/20 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 王琪 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种利用平面形状和拓扑图投票的点云配准方法，包括如下步骤：步骤1，采用体素化点云平面分割算法将点云粗分割为平面基元，并使用RANSAC平面拟合方法计算准确的平面参数；步骤2，选取平面形状作为平面匹配的特征，并设计平面形状描述符进行同名平面匹配；步骤3，根据已匹配的同名平面位置和法向量夹角关系构建拓扑图，并基于一种同名平面边投票策略，将错误匹配的平面剔除；步骤4，选择最优几组同名平面计算两站点云的变换矩阵完成点云的配准。本发明设计出一种HIA‑TCD平面形状描述符，该描述符顾及平面上的孔洞以及扫描过程中存在部分遮挡的现象，能够提高平面匹配的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 平面 形状 拓扑 投票 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
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