[发明专利]一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法在审
| 申请号： | 202210017498.7 | 申请日： | 2022-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN114274145A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 刘凯;韩峰涛;庹华;张航;于文进;韩建欢;张雷;马建涛;何刚 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B34/00;A61B34/20;A61B34/32 |
| 代理公司： | 北京世誉鑫诚专利代理有限公司 11368 | 代理人： | 刘秀珍 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种腹腔镜手术中多机械臂的实时避障方法，包括：步骤S1，将腹腔镜手术机械臂的末端工具等效为胶囊体；步骤S2，对系统进行离散时域内的运动学建模；步骤S3，根据运动学建模，对所述末端工具分别设置速度约束和距离约束；步骤S4，定义代价函数；步骤S5，根据步骤S3中的速度约束和距离约束，以及步骤S4中的代价函数，建立优化方程；步骤S6，生成无碰撞的路径点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腹腔镜 手术 机械 实时 方法 | ||
【主权项】：
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