[发明专利]基于二维定位和三维姿态解算的地铁阀门状态检测方法有效
| 申请号： | 202210019235.X | 申请日： | 2022-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN114037703B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 秦娜;周重合;黄德青;万字朋;倪思杰;蔡重阳 | 申请（专利权）人： | 西南交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 成都信博专利代理有限责任公司 51200 | 代理人： | 卓仲阳 |
| 地址： | 610031 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维定位和三维姿态解算的地铁阀门状态检测方法，具体为：通过地铁巡检小车携带工业相机采集待检修的地铁列车阀门部件2D及3D数据；基于深度学习的目标检测网络对2D图片部件及参照物定位；通过点云RGB中的R通道进一步筛选点云，并拟合出阀门基座质心和阀门末端质心；以阀门基座坐标为基准，解算当前坐标系与模板坐标系的转换矩阵，通过坐标变换，求取出阀门末端在模板坐标系下的坐标；对阀门姿态解算，根据偏转角度与设定阈值作对比，判断阀门是否处于正常状态。本发明能够为地铁列车的安全运行提供强力的保障，通过巡检机器人代替人工的方式能够将每次数据进行保存，为列车建立更精确的数字化模型。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维 定位 三维 姿态 地铁 阀门 状态 检测 方法 | ||
【主权项】：
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