[发明专利]多无人机队形变换方法及系统有效
| 申请号： | 202210025528.9 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114326826B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 邢娜;王月海;尹文杰;邢志强;庞枫骞 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多无人机队形变换方法及系统，属于无人机队形变换领域。先建立适用于多无人机队形变换的马尔科夫决策模型，然后采用深度强化学习计算马尔科夫决策模型的最优解，在计算过程中，采集其他障碍物的状态以及动作信息并为其计算注意力分数，分数越高的障碍物无人机本体路径的影响越大，无人机本体在下一步动作选择中要关注此障碍并注意躲避，从而有效减小了无人机之间的碰撞发生几率。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 队形 变换 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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