[发明专利]训练轨迹预测模型和轨迹规划的方法和装置有效
| 申请号： | 202210027158.2 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114386599B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 曾宏生;周波;王凡;陈永锋;何径舟 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06N3/08 | 分类号： | G06N3/08;G06N3/0442;G06N3/045;G06V10/82;G06V20/56;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了训练轨迹预测模型和轨迹规划的方法和装置，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取样本集；从样本集中选择目标样本，以及执行如下训练步骤：将目标样本中的当前观测状态输入第一神经网络，输出预测动作；将预测动作和目标样本中的当前观测状态输入第二神经网络，输出动作得分；若动作得分大于等于目标值，则将第一神经网络作为轨迹预测模型；若动作得分小于目标值，则基于目标样本中的动作、奖励、下一时刻观测状态调整第一神经网络和第二神经网络的相关参数，重新选择目标样本继续执行上述训练步骤。通过该实施方式能够在保证路线的安全性、舒适性和高效性下，完成未来运动轨迹的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 训练 轨迹 预测 模型 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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